本报讯合理2018年俄罗斯世界杯激战正酣时，加拿大蒙特利尔也举行了一场足球世界杯，不过参赛球员并非人类，而是机器人。在这场Robocup2018（机器人世界杯）竞赛中，浙江大学ZJUNlict队取得机器人足球赛小型组冠军，这是浙江大学队第三次夺冠。

  本年的机器人世界杯从当地时间６月18日开端，招引了来自世界顶尖高校的学生参与。浙大队在小组赛中以一平三胜的战绩顺畅出线。在双败制淘汰赛中，浙大队遇到了老对手——来自美国卡耐基梅隆大学的参赛部队。“淘汰赛中，咱们得知自己总是被卡耐基梅隆队压着打，对方在控球方面有显着优势。”据浙江大学操控科学与工程学院学生、ZJUNlict队队长黄哲远说，为了更稳定地控球，团队还用3D打印、红外辨认等技能规划了一个“吸球”硬件，这也成为本届机器人世界杯赛场上浙大团队的取胜绝技。

  决赛前一天，ZJUNlict队调整了新战术，充沛结合新开发的吸球硬件规划了新的吸球程序，“咱们经过增强吸球动作，让机器人在球场上有更多控球权，成果出人意料的好。”黄哲远说，“在本年的竞赛中团队有许多新的技能进步，在软件上尝试了新的结构使得赛场上能够主动核算进攻传球线路并依据赛场上的缺乏进行主动调整。”

  人类的足球竞赛中，球员不能以手碰球，也不能持球。那么，机器人是怎么样做竞赛呢？在ZJUNlict团队的实验室，记者看到，小型足球机器人外形近似圆柱体，直径为18厘米，高度为15厘米，底部有四个全向轮，能轻松完成各个方向的灵敏移动，在高速运动中还可进行控球和挑射。

  据浙大小组成员、浙江大学机械学院大三学生陈泽希介绍，机器人竞赛主要是靠机器人“嘴”里的2根金属棒击打，进行传球、射门等动作。这些小型足球机器人在球门前接到“队友”传球后，用吸球硬件牢牢地将球控在自己“脚下”，运用后向以及横向带球技能，寻觅空挡回身“射门”，动作流通、趁热打铁。

  “竞赛一旦开端，任何人为操作都被制止，机器人只能够依据预先设定的战略和软件剖析赛事，靠自己作出判别和决议计划。”浙江大学机器人团队“主教练”、浙大操控科学与工程学院教授熊蓉表明，这对机器人的速度、稳定性、协作性都提出了很高要求。

  在场内，机器人在归于本身个人的“绿茵场”上奔驰、传接、射门，进行剧烈的竞赛，而这些跋涉动作则主要是经过场外的“最强大脑”进行演算、下达指令。

  “赛场上方有8个开麦拉镜头，担任摄录、回传材料给电脑主机，以每个机器人顶部的色块，断定机器人方位、方向和状况，并依据全场局势，及时剖析，对机器人下达行程指令。”熊蓉说。

  与本届俄罗斯世界杯新参加的视频助理裁判技能有着异曲同工之妙的是，2018机器人世界杯足球赛小型组中也引进主动裁判对程序进行直接断定。熊蓉介绍，这些改变为了验证机器人多方面的协作才能，让机器人足球赛朝着全主动化愈加跨进。“本年竞赛中，足球摆放也初次选用机器人自行放置。”

  举行Robocup最主要的意图是引领往技能方向开展。熊蓉表明，历届参赛机器人所运用的技能，已逐步被运用到工业上，如轮式移动、导航等，而多机器人协作技能则是应用于军事方面。现在，浙大团队现已制作出了具有优异导航途径规划和轨道规划才能的轮式服务机器人和转移机器人。

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